组合了一个反向气动双活塞传动（齿条/齿轮）和一个无隙引导的精密旋转法兰

理想的扭矩和空间比实现较高的功率密度，同时具备吸收旋转法兰上外横向力和扭矩的能力

紧凑设计，以有限的空间提供很高的扭矩和功能性